Kā izveidot 4WD Arduino robotu iesācējiem

Reklāma

Automašīnas ar tālvadību ir jautri, protams, bet pašbraucoša robotizētās automašīnas ir vēl jautrākas. Šajā apmācībā mēs izveidosim četrriteņu robotu, kas var braukt apkārt un izvairīties no šķēršļiem. Es nopirku šis pilns AliExpress 4WD komplekts, taču lielāko daļu šo komponentu jūs viegli varat iegādāties elektronikas veikalā un pats to salikt.

Es iesaku pirms sākat izlasīt visas instrukcijas, jo tas padarīs skaidras lietas, kas, iespējams, mulsina pirmo reizi. Arī instrukciju garuma dēļ tas var izskatīties kā ļoti garš, uzlabots projekts, taču patiesībā tas ir diezgan vienkāršs. Nevajag iebiedēt - tas ir iesācēju līmeņa projekts, ar kuru jūs varat iegūt apmierinošus rezultātus, un pēc tam to turpināt, uzzinot vairāk. Vai jums nepatīk šāda veida robots? Šeit ir vēl daži jautājumi Arduino roboti 8 Arduino roboti, kurus varat izveidot par mazāk nekā 125 USDArduino var darīt daudz, bet vai jūs zinājāt, ka tas var radīt pilnvērtīgus robotus? Arī diezgan lēti! Lasīt vairāk jūs to varētu viegli veidot.

Pēc tam, kad viss ir izņemts no iepakojuma, tas ir šāds:

Lai sāktu, mēs pievienosim motorus un H tiltu (karti, kas motoriem piešķir enerģiju) pie šasijas apakšējās daļas. Vispirms piestipriniet četrus metāla stiprinājumus (tie ir taisnstūrveida, urbti metāla bloki) katram motoram, izmantojot divas garās skrūves un divus uzgriežņus.

Jums jāpārliecinās, vai tie ir pareizi piestiprināti, tāpēc apskatiet zemāk redzamo attēlu, lai pārliecinātos, ka bloka puse ar diviem urbtiem caurumiem ir vērsta uz leju. Ņemiet vērā, ka katra motora vadi ir vērsti uz šasijas centru.

Tagad katru motoru var piestiprināt pie šasijas, izmantojot divas īsās skrūves katras metāla kronšteina apakšā. Šis ir šasijas apakšas skats, lai jūs varētu redzēt, kur jābūt skrūvēm:

Nākamais solis ir nostiprināt H tiltu (tas ir sarkanais dēlis manā komplektā) pie šasijas. Pirms to izdarīšanas, iespējams, vēlēsities nogaidīt, līdz visi vadi ir piestiprināti pie H tilta, bet tas ir atkarīgs no jums (es atklāju, ka tas ir vienkāršāk). Ātra piezīme: manā komplektā trūka vairāku stiprinājumu, tāpēc tilta nostiprināšanai izmantoju elektrisko lenti. Tomēr šeit varat redzēt, kur skrūves un uzgriežņi būtu aizgājuši:

Tagad, kad H tilts ir pievienots, jūs varat sākt vadīt elektrības padevi. Tā kā sešu AA bateriju turētājam ir līdzstrāvas adapteris, jums būs vai nu jānogriež gals (ko es arī izdarīju), vai arī jāpiestiprina pārejas vadi pie pašām baterijām.

Neatkarīgi no tā, kā jūs nolemjat to darīt, pozitīvais vads tiks novirzīts uz ostu, kas apzīmēts ar “VMS”, un negatīvais vads - uz pieslēgvietas, kuras nosaukums ir “GND”, uz tilta. Noskrūvējiet stiprinājumus un pārliecinieties, vai tie ir droši. Pēc tam jūs savienosit motora vadus. Abās pusēs ir divu pieslēgvietu komplekts; viens ir marķēts ar “MOTORA”, bet otrs ar “MOTORB”. Gan sarkani vadi katrā pusē nonāks vidējā zaļajā ostā, un abi melnie vadi nonāks visattālākajā vietā. Šim attēlam vajadzētu būt skaidrākam:

Es atklāju, ka man bija jānoņem daļa no korpusa no motora vadiem, lai tas darbotos. Tagad, kad visi motori un barošanas avots ir pieslēgti, pabīdiet riteņus uz motora piedziņas vārpstām un pievienojiet četras vara vārpstas vietās, kas parādītas attēlā zemāk (katrai vara vārpstai ir nepieciešama viena maza skrūve). Šis robots sāk veidoties!

Tagad atlieciet šo šasijas daļu malā un satveriet otru, kas sēdēs virsū. Nākamais solis ir Arduino piestiprināšana - man atkal bija jāizmanto elektriskā lente, bet jums vajadzētu spēt labāk nostiprināt savējo ar dažām skrūvēm un uzgriežņiem.

Nākamajam solim ir nepieciešams mikro servo, melnais šķērsgriezums, servo turētājs (kas sastāv no trim melnas plastmasas gabaliņiem) un dažas mazas skrūves. Izmantojiet vienu no lielākajām asām skrūvēm komplektā, lai piestiprinātu melno šķērsgriezumu mikro servo:

Pēc tam apgrieziet servo otrādi turētāja melnajā plastmasas gredzenā. Pārliecinieties, vai vadi, kas iziet no servo, ir vērsti tādā pašā virzienā kā uz turētāja garāko daļu (atkal skat. attēls zemāk) un izmantojiet četras sīkas skrūves, lai nostiprinātu šķērsstieni (turētājā ir četri caurumi, kas sakrīt ar šķērsstienis).

Lūk, kā izskatās pēc pievienošanas:

Visbeidzot, paņemiet pārējos divus servo turētāja gabalus un iespraudiet tos uz servo (sānu gabalos ir rievas, kas atbilst servo plastmasas cilpai).

Tagad, kad servo turētājs ir pabeigts, to var uzstādīt pie šasijas.

Lūk, kur skrūves iet:

Ir pienācis laiks pievērst mūsu robotam acis. Pievienojiet ultraskaņas sensoru servo turētājam, izmantojot divus rāvējslēdzējus.

Ja jūs strādājat no tā paša komplekta kā es, jūs esat saņēmis Arduino sensora vairogu. Mēs to neizmantojam šajā būvē, bet, ja vēlaties, varat to tagad parādīt ANO virsotnē (kā man ir attēlā zemāk). Vienkārši piestipriniet vairoga apakšā esošās tapas ar Arduino I / O pieslēgvietām un nospiediet uz leju, lai tās savienotu. Pašlaik jums tas nav vajadzīgs, bet vairogi var noderēt 4 labākie Arduino vairogi, lai jūsu projektiem nodrošinātu lielvaruJūs esat iegādājies Arduino sākuma komplektu, ievērojāt visus pamata ceļvežus, bet tagad esat nokļuvis klupšanas akmenī - lai realizētu savu sapni par elektroniku, jums ir nepieciešami vairāk bitu un bobu. Par laimi, ja jums ir ... Lasīt vairāk .

Neatkarīgi no tā, vai pievienojat sensora vairogu, tagad jums būs nepieciešami četri vadi, lai savienotu ultraskaņas sensoru ar Arduino. Sensoram ir četras tapas: VCC, GND, TRIG un ECHO. Pievienojiet VCC ar 5 V spraudni Arduino, GND līdz GND un TRIG un ECHO ar I / O tapām 12 un 13.

Tagad satveriet šasijas apakšējo daļu un savienojiet sešus pārejas vadus ar H tilta I / O tapām (tās ir marķētas kā ENA, IN1, IN2, IN3, IN4 un ENB). Ņemiet vērā, kuri krāsu vadi ir savienoti ar kādiem portiem, kā jums būs jāzina vēlāk.

Tagad ir pienācis laiks sākt šo lietu salikt. Satveriet šasijas augšējo daļu un novietojiet to uz augšējām vara vārpstām, kas savienotas ar apakšējo daļu, un caur caurumu šasijas centrā izvelciet vadus, kas piestiprināti pie H tilta. Sešus vadus savienojiet ar I / O portiem šādi:

• ENA uz I / O portu 11
• ENB uz I / O portu 10
• A1 līdz I / O portam 5
• A2 līdz I / O portam 6
• B1 līdz I / O portam 4
• B2 līdz I / O portam 3

Tagad, izmantojot četras īsās skrūves, pievienojiet šasijas augšējo daļu vara vārpstām. Uzlieciet sešu AA bateriju turētāju uz šasijas augšdaļas (pieskrūvējiet to uz leju, ja varat), piestipriniet 9V kameras turētāju pie Arduino, un šis robots ir gatavs šūpošanai!

Nu, gandrīz gatavs šūpoties. Tam vēl nav pietiekami daudz personības.

Tur mēs ejam. Tagad, lai dotu tai smadzenes. Darīsim nedaudz programmēšanas.

Pirmais, ko mēs darīsim, ir pārbaudīt, lai pārliecinātos, ka tilts un motori ir pareizi pievienoti. Šeit ir īsa skice kas liks robotam braukt uz priekšu pus sekundi, braukt atpakaļ uz pusi sekundi, tad pagriezties pa kreisi un pa labi:

Tas ir daudz koda, lai veiktu vienkāršu pārbaudi, taču, nosakot visas šīs funkcijas, vēlāk ir vieglāk to pielāgot. (Liels paldies Billwaa par viņa emuāra ieraksts par H-tilta izmantošanu lai definētu šīs funkcijas.) Ja kaut kas nogāja greizi, pārbaudiet visus savienojumus un to, vai vadi ir savienoti ar pareizajām tapām. Ja viss darbojās, ir pienācis laiks pāriet uz sensora pārbaudi. Vēlaties izmantot ultraskaņas sensoru lejupielādējiet NewPing bibliotēkuun pēc tam izmantojiet Skice> Iekļaut bibliotēku> Pievienot .ZIP bibliotēka… ielādēt bibliotēku.

Pārliecinieties, ka skices augšdaļā ir redzams paziņojums par iekļaušanu; ja jums nav, hit Skice> Iekļaut bibliotēku> NewPing. Kad esat to izdarījis, ielādējiet šo skici:

Augšupielādējiet skici un atveriet seriālo monitoru, izmantojot Rīki> Seriālais monitors. Jums vajadzētu redzēt ātri atjaunināmu numuru secību. Turiet roku sensora priekšā un pārbaudiet, vai šis skaitlis mainās. Pārvietojiet roku uz iekšu un āru, un jums vajadzētu izmērīt, cik tālu jūsu roka atrodas no sensora.

Ja viss darbojās pareizi, ir pienācis laiks to visu salikt un ļaut šai lietai darboties! Šis ir robota kods tagad. Kā jūs droši vien varat pateikt, tas būtībā ir divas testa skices, kas saliktas kopā ar pievienotu paziņojumu, lai kontrolētu robota uzvedību. Mums ir piešķirta ļoti vienkārša izturēšanās pret šķēršļiem: ja tā atrod kaut ko mazāk nekā četru collu attālumā, tā dublējas, pagriežas pa kreisi un atkal sāk kustēties. Šis ir video, kurā darbojas robots.

Piešķiriet savam robotam kādu dzīvību

Kad esat pārliecinājies, ka šī izturēšanās darbojas pareizi, varat pievienot sarežģītāku izturēšanos; likt robotam pārmaiņus griezties pa kreisi un pa labi vai izvēlēties nejauši; atskan skaņas signāls, ja tas kaut kam pietuvojas; vienkārši pagriezieties, nevis dublējiet; jūs patiešām esat ierobežots tikai ar savu iztēli. Jūs varētu izmantot gandrīz jebko savā Arduino sākuma komplekts Kas ir jūsu Arduino sākuma komplektā? [Arduino iesācēji]Saskaroties ar kastīti, kas pilna ar elektroniskiem komponentiem, ir viegli satriekties. Šeit ir norādījumi par to, ko tieši atradīsit komplektā. Lasīt vairāk lai pievienotu vairāk funkcionalitātes. Jūs pamanīsit arī to, ka mēs pagaidām neko neesam kodējuši servo: jūs faktiski varat likt robota “acīm” virzīties uz priekšu un atpakaļ. iespējams, izmantojot tos, lai meklētu ceļu, nevis tikai dublējas, kad vien tas atrod šķērsli tieši priekšā.

Paziņojiet mums, ja jūs nolemjat izveidot šo robotu vai citu, un pastāstiet mums, kā jūs nolemjat pielāgot tā uzvedību vai izskatu. Ja jums ir kādi jautājumi par šo robotu, iesūtiet tos komentāros zemāk, un es redzēšu, vai varu palīdzēt!